在最近一份名为《vrhapticdrone：通过四轴飞行器提供虚拟现实中的触觉感知器》的科学出版物中，来自慕尼黑大学、TU Darmstadt、韦尔斯利学院、杜伊斯堡大学、埃森大学和雷根斯堡大学的研究人员提供了一种可编程四轴飞行器系统的无体VR触觉反馈解决方案。
作为悬浮触觉反馈代理，这些特别设计的无人机配备了独特的可触摸表面，并跟踪用户位置，为虚拟物体提供实时触觉。这些东西可以包括静止物体，比如咖啡杯和椅子，移动物体，比如野生动物和各种投射物。
利用动机OptiTrack动作捕捉系统，结合12个Flex 3摄像头，总空间为4m x 4m x 3m, vrhapticdrone能够跟踪HMD、多个四轴飞行器，以及用户定义的人体部件，并将100 Hz的样本以毫米精度传输到vrhapticdrone的后端。安装在Oculus Rift头盔前端的Leap运动跟踪传感器可以跟踪用户的手，让他们能够与漂浮的触觉无人机自然互动。
这些设备本身就是Parrot Rolling Spider品牌的四轴飞行器，每台都翻新了各种可触摸的表面，这些表面由薄纱和纺织品覆盖而成。
团队的目标是提供三种虚拟现实触觉反馈:被动、主动和定位触觉代理。为了帮助演示可跟踪四轴飞行器的功能，研究人员开发了一种多层面的水下VR体验，可以处理所有三种形式的反馈。
就可应用的用例场景而言，研究人员相信vrhapticdrone系统能够在众多行业中提供帮助。
在游戏中，玩家可以被要求打开一扇门(被动反馈)。当门打开时，会从门后向玩家射箭(主动反馈)。为了停止被箭射中，玩家必须从装置中拔出弹簧来解除箭夹。
我们还设想了建筑和设计领域的应用前景。在设计过程中，汽车设计师可以从无人驾驶汽车中获益，而潜在客户可以在下单前虚拟触摸(被动反馈)他们的新车。
vrhapticdrone系统是VR触觉反馈问题的一个令人印象深刻的解决方案，但也存在一定的局限性。
